Козацтво зародилося у 14 столітті на степових незаселених просторах між Московською Руссю, Литвою, Польщею та татарськими ханствами. Спочатку, для козаків характерна нестабільність їх організації, часті зміни житла.

Під козацтвом в Росії перш за все розуміється козацтво, що з'явилося на Дону, Кубані, Нижньому Поволжі та Уралі Перша офіційна згадка у російських джерелах про «козаків» відноситься до XVI століття: зокрема, у грамоті ногайського князя Юсуфа російському цареві Івану Грозному.

Це різні групи козаків, які з'явились в історичних джерелах приблизно одночасно – в XV-XVI століттях. Вони мали схожий уклад і жили неподалік один від одного. Запорожці – вздовж Дніпра на території сучасної України, донські – вздовж нижнього Дону на території сучасної Росії.