Шоколад Milka вперше був зроблений у 1901 році швейцарською компанією Suchard, заснованою в 1826 році кондитером Філіпом Сушаром, коли власник великої швейцарської шоколадної фабрики Філіп Сушард (Philippe Suchard) представив на суд споживачів новий сорт шоколаду, що містить неабияку кількість молока.

У 1909 році Milka була вперше виготовлена ​​та продана в Австрії. До 1913 компанія виробляла в 18 разів більше шоколаду на заводі в Льоррахе (Німеччина), ніж у 1880 на своєму першому заводі. У 1926 році Milka починає виробляти тематичні цукерки на Різдво та Великдень.

1901 року фабрика Філіпа Сушарда випустила першу плитку молочного шоколаду, який отримав назву Milka.

Цей колір був обраний невипадково — Сушард розраховував, що це обов'язково приверне увагу. І не схибив. Вважається, що назва Milka походить від злиття перших складів двох німецьких слів – Milch (молоко) і Kakao (какао).