Зазвичай слово "нога" вживається, коли мова про використання кінцівки для опори або пересування, а "лапа" – коли говорять про інші функції. Але це правило не суворе: розлючений ведмідь встає на задні лапи, а не на задні ноги.

Ноги — це нижні кінцівки, які є лише у вищих приматів та людей. Лапою люди звикли називати кінцівку, яка має на нижній стороні м'які шкірясті утворення — подушечки.

Лапа – ступня або вся кінцівка у деяких ссавців. Лапа, на противагу копита, є, в основному, м'яким закінченням кінцівки. Передні та задні лапи відповідають рукам і ногам, відповідно, у вищих приматів та людей.

Нога (кінцевість нижня вільна, лат. mémbrum inférius liberum) – парний орган опори та руху людини. Філогенетично людська нога походить від задніх кінцівок амфібій, які, у свою чергу, походять від плавників риб.