Уся рання еволюція гомінідів відбувалася в Африці. 6-7 млн ​​років тому в Африці жив сахелантроп. Близько 6 млн років тому там жив оррорин, а приблизно 4,2 млн років тому з'явились австралопітеки.

Філогенетична лінія, з якою пов'язане походження сучасного людини (Homo sapiens) відокремилася від інших гомінід 6-7 млн ​​років тому (у міоцені). Інші представники цієї лінії (головним чином, австралопітеки та ряд видів роду Homo) дотепер не збереглися.

Класичним представником палеоантропів (стародавніх людей) є неандерталець, або людина неандертальська, – Homo neanderthalensis. Нещодавно виділено ще один вид – гейдельберзька людина, Homo heidelbergensis, пізніша, ніж найдавніші люди Homo erectus та Homo ergaster.